Showing posts with label Tugas. Show all posts
Showing posts with label Tugas. Show all posts

Leg Transformation -Desain-

Posted: Saturday, May 17, 2014 by Alifdio in Labels: ,
0

Kali ini kelompok kami akan mem-post tentang desain robot "Leg Transformation" yang rencananya akan kami buat.

"Leg Transformation" pada rencananya bertujuan untuk membantu orang-orang yang mempunyai cacat kaki ataupun mempunyai kesusahan dalam berjalan.


























Gambar diatas adalah desain kasar dari robot "Leg Transformation" kelompok kami. Masih terlihat sederhana dan tidak ribet karena masih draft kasar dan belum terlalu mendetail.

Untuk hardware dan cara kerja akan diupload minggu depan !


Pembuatan Robot Line Follower

Posted: Saturday, January 11, 2014 by Alifdio in Labels: ,
0

Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak.

Sensor (Rangkaian Photo Dioda)
Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. 
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor.
Nah..gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan.
Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :
Nah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di atas ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan.Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.
Sensor (Cara Kerja)
Berikut cara kerja sensornya :
cara-kerja-sensorKetika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.
Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :
baca-putihSebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :
baca-hitamSetelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :
lagiTadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Untuk rangkaian sensor pembaca bisa kita lihat gambar di bawah ini. 
4sensor
Processor (Pendahuluan)
Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :
icanProcessor (IC LM339)
IC LM339 biasa disebut sebagai komparator. Gunanya adalah untuk meng-compare(membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan :
lm339
Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. 
Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. 
Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.
sensor_lm339
Processor (IC 74LS00)
IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.
nandProcessor (Motor)
Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.
belokkananKemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.
belokkiriNah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.
lurus
Processor (Transistor)
Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya.
Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.
transistorJadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.
lengkap
Mekanik
Hmm..
sebenarnya, saya juga kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe.. Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok.
PCB Layout
Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.
sensorDi bawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.
processorboardyang jadinya akan seperti gambar di bawah ini
board
Video Pembuatannya breh :

Sensor Penciuman

Posted: Sunday, December 1, 2013 by Alifdio in Labels: ,
0

Penciuman elektronik adalah suatu alat hasil dari penelitian yang kemampuannya ditujukan untuk mendeteksi berbagai karakteristik aroma. Pendeteksi elektronik lumrah disebut dengan penciuman bionik. Dalam sebuah kamus, Bionik adalah organ yang digerakkan dengan elektronika.

 2 metode sistem penciuman elektronik :

Metode fuzzy learning vector quantization (flvq)[

Metode flvq merupakan metode jaringan neural buatan berbasis vektor quantization yang mengintegrasikan teori fuzzy dalam proses pembelajarannya dan mempunyai algoritma yang sederhana tetapi berkemampuan tinggu dalam pengenalan aroma.
Sistem penciuman elektronik terdiri dari 3 bagian yaitu pertama, sistem sensor yang mengubah besaran aroma menjadi besaran listrik, kedua, sistem elektronik yang mengukur besar perubahan frekuensi sensor dan ketiga, sistem jaringan neural buatan yang melakukan pengenalan aroma.
Fungsi jaringan neural buatan adalah menyerupai kelakuan otak manusia. Dimana beberapa neuron berhubungan rapi satu sama lain.
Kemampuan kecepatan, ketepatan dan tingkat keakurasian yang tinggi pada sistem neural sangat dibutuhkan oleh sistem penciuman elektronik. Maka metode fuzzy learning vector quantization sangat diperlukan.

Metode Quartz Crystal Microbalance (QCM)

Awal alur kerja penciuman elektronik ini adalah dengan memasukkan uap aroma ke ruang sensor lalu uap tersebut akan diekstraksi menjadi komponen penyusun uap. Tiap komponen itu selanjutnya diukur intensitas dan konsentrasinya oleh sensor Quartz Crystal Microbalance (QCM). Guna menangkap uap aroma, osilator dimodifikasi dan diberikan tambahan lapisan zat kimia.

Salah satu fungsi utama teknologi ini berada dalam industri makanan dan minuman, yaitu untuk memonitor atau mengontrol kualitas suatu produk atau melakukan klasifikasi. Seperti pada proses pembuatan kopi, tembakau ataupun produk yang akan diekspor ke negara asing. Selain itu dapat digunakan di daerah lain seperti minyak bumi untuk analisis kualitatif dan kuantitatif, deteksi bahan peledak, klasifikasi dan degradasi minyak zaitun penelitian, pengembangan bidang lingkungan detektor bau aplikasi, aplikasi kontrol kualitas dalam industri otomotif, membedakan antara sapi perah bersih dan tercemar, analisis bahan baku kosmetik, serta banyak bidang penting lainnya seperti dalam bidang medis dan ruang.


Macam Motor Dan Prinsip Kerjanya

Posted: Saturday, November 23, 2013 by Alifdio in Labels: ,
0

Motor dalam robotik dibagi menjadi 3 yaitu :
1. Motor

Motor dapat diartikan sebagai penggerak. Motor berfungsi sebagai pengubah sumber energi (panas, uap, bensin, cahaya, air, listrik, dll) menjadi tenaga penggerak.
Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal menentukan kecepatan motor.

Motor DC memiliki 2 bagian dasar :
1.    Bagian yang tetap/stasioner yang disebut stator. Stator ini menghasilkan medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektro magnet) ataupun magnet permanen.
2.   Bagian yang berputar disebut rotor. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir.

Gaya elektromagnet pada motor DC timbul saat ada arus yang mengalir pada penghantar yang berada dalam medan magnet. Medan magnet itu sendiri ditimbulkan oleh megnet permanen. Garis-garis gaya magnet mengalir diantara dua kutub magnet dari kutub utara ke kutub selatan. Menurut hukum gaya Lourentz, arus yang mengalir pada penghantar yang terletak dalam medan magnet akan menimbulkan gaya. Gaya F, timbul tergantung pada arah arus I, dan arah medan magnet B.



2. Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit.

Untuk mengoperasikannya yaitu dengan memberikan Pulsa digital tertentu pada motor ini. secara teori, gambar lebar pulsa di bawah ini merupakan pulsa pengatur sudut servo standard.


Pada dasarnya penggunaan servo itu menggunakan cara yang sama (yaitu dengan memberikan lebar pulsa tertentu). hanya salah satu perbedaannya yaitu pada sudut putarnya. untuk servo standard, sudut putarnya adalah 180 derajat yang dapat dioperasikan dalam dua arah (clock wise / counter clock wise). Gambar diatas adalah lebar pulsa yang dibutuhkan untuk mengoperasikan motor servo standard. pulsa diatas harus diberikan secara terus menerus, agar motor servo mempertahankan posisinya sesuai dengan pulsa yang diberikan
Sedangkan untuk jenis servo continous putaran yang dapat dilakukan adalah 360 derajat. untuk mengatur arah putarannya yaitu dengan membedakan lebar pulsa saat kondisi ON (logic "1") sepeti gambar di bawah ini.

 3. Stepper
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.


















Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan  pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan (perhatikan gambar 2.11).

Motor stepper dengan lilitan unipolar
Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya (perhatikan gambar 2.12). Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Motor stepper dengan lilitan bipolar
Sumber : 


Jenis - Jenis Robot dalam Robotika

Posted: Saturday, August 24, 2013 by Alifdio in Labels: ,
0

Hai gan, di post ini gua pengen memperkenalkan beberapa jenis-jenis robot di robotika.

1. Humanoid : Robot humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk berdasarkan tubuh manusia, mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat-untuk-manusia. Secara umum robot humanoid memiliki tubuh dengan kepala, dua buah lengan dan dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot humanoid yang hanya berupa sebagian dari tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas. Beberapa robot humanoid juga memiliki 'wajah', lengkap dengan 'mata' dan 'mulut'. Android merupakan robot humanoid yang dibangun untuk secara estetika menyerupai manusia.

Sumber : http://id.wikipedia.org/wiki/Robot_humanoid

Read more »

Robotik

Posted: Saturday, July 27, 2013 by Alifdio in Labels: ,
0

Mungkin beberapa murid SMA Jakarta sudah tau apa itu Robotik dan sering mendengarnya. Dan ada juga pelajarannya, di sekolah ua pun ada. Bagi yang masih gak tau sekarang gua bakal nulis ngasih info tentang istilah robotika.

1. Robot
Yang pertama adalah robot, robot memang biasanya digambarkan sebagai Transformers ataupun kayak Real Steel tapi apa sebenarnya istilah robot itu? Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Jadi robot itu bukanlah mesin yang bertipe humanoid saja, tetapi robot bisa berbentuk apa saja

 2. Robotika
Nah, yang kedua adalah Robotika. Sebenarnya istilah Robotika tidak terlalu terkenal di Indonesia karena masuknya robotik hanya baru2 ini ke Indonesia. Istilah robotik atau robotika dapat dimaknai sebagai ilmu yang mematerikan kecerdasan/intelegensia terhadap energi, artinya pengendalian secara cerdas  terhadap gerakan yang terkoordinasi secara nyata. Istilah ini diperkenalkan oleh Isaac Asimov untuk pertama kalinya dalam cerita pendeknya yang berjudul Runaround yang terbit tahun 1942.

3. Robotics
Sebenarnya istilah ini mirip seperti robotika.Robotics adalah salah satu cabang teknologi yang bekerja dengan desain, pembuatan, pengendalian, dan penggunaan robot, seperti sistem komputer untuk pengendalian, penerimaan dan respon sensor, dan pengelolaan informasi. Teknologi ini berhubungan dengan mesin automatis untuk membantu manusia ataupun robot - robot lainnya


Nah itu adalah beberapa istilah2 robotik, mungkin sekian post sekarang buat post lainnya stay tuned!

Source : http://id.wikipedia.org/wiki/Robot
http://infowuryantoro.blogspot.com/2013/02/pengertian-robotika-dan-sejarah-robotik.html
http://en.wikipedia.org/wiki/Robotics

 



Re-Introduction

Posted: by Alifdio in Labels:
0

Hello guys, udah lama banget gua gak ngepost. Karena udah lama gua mau re-greet dan perkenalan ulang. Oke, nama gua Alifdio Reyhan Sudrajat. Gua sekolah di SMANU M.H. Thamrin. Sekarang gua udah kelas XI dan gua masuk jurusan Biologi. Di kelas XI ini ada pelajaran Robotik yang keliatannya cukup lumayan seru. Jadi gua mulai pelajaran Robotik ini pertama kali dengan mengepost di blog. Ya sepertinya cuma perkenalan doang mungkin, dan yang aslinya bakal masih lama belajarnya. Sehabis ini gua mau ngepost tentang Robotik dan istilah2 lainnya yang keliatannya menarik karena robot gak ada istilahnya di KBBI. Mungkin segini dulu post gua. Stay tuned!  

Kesan Selama Tinggal Di Asrama SMANU MHT

Posted: Tuesday, August 7, 2012 by Alifdio in Labels: ,
1


 Sehabis SMP ane lulus, gua berniat untuk masuk ke salah satu SMA di Bandung, lebih tepatnya SMA **g* Bandung. Tetapi takdir gua berkata lain, gua gak masuk ke SMA yang gua rencanain. Tetapi gua daftar di SMANU THAMRIN atau MHT. dan akhirnya gua lulus, dan gua putusin gua masuk ke MHT. Di sekolah ini gua menghadapi tantangan baru, yaitu tinggal di asrama!. Kesan pertama gua tentang tinggal di asrama yaitu peraturan ketat yang bakal bikin gua serasa kayak dipenjara. Tetapi itu kesan gua sebelum tinggal langsung di asrama.

Read more »